Knowledge of the stepper motor
What is a stepper motor
Stepper motor is a kind of electrical pulses into angular displacement of the implementing agency. Popular little lesson: When the drive receives a step pulse signal, it will drive a stepper motor to set the direction of rotation at a fixed angle (and the step angle). You can control the number of pulses to control the angular displacement, so as to achieve accurate positioning purposes; the same time you can control the pulse frequency to control the motor rotation speed and acceleration, to achieve speed control purposes.
Categories
Now more commonly used include the reaction of step motor stepper motor (VR), permanent magnet stepper motor (PM), hybrid stepper motors (HB) and single-phase stepper motor.
Permanent magnet stepper motor
Permanent magnet stepper motor is generally two-phase, torque, and smaller, usually 7.5 degree step angle or 15 degrees;Permanent magnet stepper motor output torque, dynamic performance, but a large step angle.
Reaction Stepper Motor
Reaction is generally three-phase stepping motor can achieve high torque output, step angle of 1.5 degrees is generally, but the noise and vibration are large. Reaction by the stepper motor rotor magnetic circuit made of soft magnetic materials, a number of the stator phase excitation winding, the use of permeability changes in torque. Step Motor simple structure, low production costs, step angle is small; but the dynamic performance is poor.
Hybrid Stepping Motor
Hybrid Step Motor combines reactive, permanent magnet stepper motors of both, its a small step angle, contribute a large, dynamic performance, is currently the highest performance stepper motor. It is also sometimes referred to as Permanent Magnet Induction Stepping Motor. It consists of two phases and the five-phase: the general two-phase step angle of 1.8 degrees and the general five-phase step angle 0.72 degrees. The most widely used Stepper Motor. Stepper motor drive for energy saving .
Three-phase stepper motor drive special features:
■180% low torque output, low frequency characteristics of a good run
■Maximum output frequency 600Hz, high-speed motor control
■ full range of detection of protection (over voltage, under voltage, overload) instantaneous power failure restart
■acceleration, deceleration, such as dynamic change in the stall protection function to prevent
■Electrical dynamic parameters of automatic recognition function to ensure stability and accuracy of the system
■quick response and high-speed shutdown
■abundant and flexible input and output interface and control, versatility
■use of SMT production and three full-mount anti-paint treatment process, product stability and high
■full range of Siemens IGBT power devices using the latest, to ensure the quality of high-quality
Basic principles
Usually for the permanent magnet rotor motor, when current flows through the stator windings, the stator windings produce a magnetic field vector. The magnetic field will lead to a rotor angle of the magnetic field makes the direction of a rotor and the stators magnetic field direction. When the stator magnetic field vector rotating at an angle. As the rotor magnetic field is also transferred from another perspective. An electrical pulse for each input, the motor turning a point forward. It is the angular displacement of the output and input the number of pulses proportional to speed and pulse frequency is proportional to. Power to change the order of winding, the motor will reverse. Therefore, the number of available control pulse, frequency and power the motor windings of each phase in order to control the stepper motor rotation.
Reaction Stepper Motor
As the response to stepping motor works is relatively simple. The following describes the first principle of three-phase stepping motor response.
1.the structure: uniformly distributed rotor with many small teeth, the stator excitation windings of three teeth, the geometric axis of the rotor tooth axis in order were staggered. 0,1/3tau;, 2 / 3 tau;, (adjacent to the two axes of the rotor tooth pitch distance between the tau;said), that is, with the teeth a relatively homogeneous A, B and staggered tooth 2 to the right 1/3tau;, C and the right to stagger tooth 32/3tau; , A and the tooth 5 is relatively homogeneous, (A is A, is the gear teeth 5 1) The following is the rotors expansion plan:
2.rotation: If the A-phase power, B, C phase is not energized, the magnetic field, alignment of teeth 1 and A, (without any power of the rotor are the same the following). Such as the B-phase power, A, C phase is not energized, gear 2, and B should be aligned, when the rotor over to the right 1/3tau; , this time offset teeth 3 and C 1 / 3 tau;, teeth 4 and A shift (tau; -1 / 3tau;) = 2 / 3 tau;.Such as the C-phase power, A, B phase is not energized, gear 3, and C should be aligned, this time right off the rotor Youxiang 1/3tau; , 4 and A gear shift time is 1 / 3tau; alignment. Such as the A-phase power, B, C phase is not energized, 4 and A-aligned teeth, the rotor Youxiang right over 1 / 3tau;so after A, B, C, A are energized, gear 4 (ie, the previous tooth 1teeth) to the A-phase, rotor to the right around a pitch, if you continue to press the A,B, C, A power, the motor for each step (per pulse) 1/3 tau;, Rotate Right. Such as by A, C, B, A power, the motor to reverse. This shows that: the location and speed of motor conduction times by the (number of pulses) and frequency into one relationship. The direction determined by the conductivity of the order. However, out of torque, smooth, noise and reduce the angle considerations. Often with A-AB-B-BC-C-CA-A this conductive state, so that each step the original 1/3tau;changed t
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步进电机基本知识
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
类别：
现在更常用的包括步进电机步进电机的反应(VR)、永磁步进电机(PM),混合步进电机(HB)和单相步进电动机。
1、永磁步进电机
永磁步进电机一般是两相,转矩较小，步距角通常为7.5度或15度；永磁步进电机输出转矩大动态性能较好。
2、反应步进电机
一般三相步进电机可以实现高转矩输出,步距角一般1.5度,但噪音和振动大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子励磁绕组利用磁导率变化的扭矩。步进电机结构简单,生产成本低，步距角度很小，但动态性能很差。
3、混合式步进电机
混合式步进电机结合了永磁步进电机和感应式步进电机的优点，步距角小，动态性能高，是目前最高性能的步进电机，它有时也称为永磁感应式步进电机。它是最广泛使用的步进电机。步进电机驱动性能：
三相步进电机驱动器特点：
■180%低扭矩输出,低频率特性的良好运行
■最高输出频率600赫兹,高速电机控制
■全面的检测保护(过压、欠压、过载)瞬时断电重启
■加速、减速、动态变化等防止失速保护功能
■电力动态参数自动识别功能,以确保系统的稳定性和准确性
■高速反应和快速关闭
■丰富和灵活的输入和输出接口和控制、多功能性
■采用SMT生产和三个全装防漆处理工艺，产品的稳定性高
■全套西门子IGBT使用最新的电力设备,以确保高质量的质量
基本原则
通常对于永磁转子电动机，当电流流过定子绕组，定子绕组产生一个磁场向量，使得转子的磁场的方向定子的磁场方向成一定的角度。当定子磁场矢量旋转一个角度，转子磁场也转过一定角度。每输入一个电脉冲,电动机转动一个角度。输出的角位移与输入的脉冲数量成正比，其速度和脉冲频率成正比。只要改变绕组方向，电机将会逆转。因此,可用控制脉冲的数量、频率和功率控制步进电机转动。
4反应步进电机
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理：
（1）结构
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A与齿5相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）
（2）旋转
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，Ahellip;hellip;通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，Ahellip;hellip;通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/mhellip;hellip;(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
（3）力矩
电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力F与（dФ/dtheta;）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=Nbull;I/R Nbull;I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。
力矩=力*半径
力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。
感应式步进电机
（1）特点：
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.。
一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。
（2）分类
感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号)、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。
（3）电机的静态指标术语
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用theta;表示。theta;=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为theta;=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为theta;=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
（4） 步进电机动态指标及术语
步距角精度
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
失步
电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
失调角
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
载起动频率
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
大空载的运行频率
电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
运行矩频特性
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：
电机的共振点
步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
电机正反转控制
当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。
驱动控制系统组成
使用控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：
1脉冲信号的产生。
脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
2信号分配
我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度)。
3功率放大
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：
说明：
CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）
OPTO 接CPU 5V
FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作
DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转
VCC 直流电源正端
GND 直流电源负端
A 接电机引出线红线
接电机引出线绿线
B 接电机引出线黄线
接电机引出线蓝线 步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。
4细分驱动器
在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。
步进电机的应用
步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。
1步距角的选择
电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。
2力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）
3电流的选择
静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）
4力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：
P= Omega;bull;M Omega;=2pi;bull;n/60 P=2pi;nM/60
其P为功率单位为瓦，Omega;为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿bull;米
P=2pi;fM/400(半步工作)
其中f为每秒脉冲数（简称PPS）
什么是保持转矩
保持转矩（保持转矩）是步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机的最重要的参数之一，通常是当步进电机转矩
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